視覺(jué)焊縫追蹤系統(tǒng)的關(guān)鍵部分是視覺(jué)傳感器，其所獲得的信息量大，結(jié)合計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理的最新技術(shù)成果，大大增強(qiáng)了焊接設(shè)備的外部適應(yīng)能力。
視覺(jué)傳感器采用的光電轉(zhuǎn)換器件最簡(jiǎn)單的是單元感光器件，如光電二極管等；其次是一維的感光單元線(xiàn)陣，如線(xiàn)陣 CCD(電荷耦合器件)；應(yīng)用最多的是結(jié)構(gòu)最復(fù)雜的二維感光單元面陣，如面陣CCD，是二維圖像的常規(guī)感光器件,它代表著目前傳感器發(fā)展的最新階段，因而應(yīng)用日益廣泛。在焊接機(jī)器人各種視覺(jué)傳感器中，CCD 傳感器因其性能可靠、體積小、價(jià)格低、圖像清晰直觀而受到了普遍重視。特別是 80 年代以來(lái)，CCD 與高性能的微機(jī)相結(jié)合產(chǎn)生的焊縫跟蹤系統(tǒng),使焊縫跟蹤的研究跨上了一個(gè)新的臺(tái)階。
在弧焊過(guò)程中，由于存在弧光、電弧熱、飛濺、以及煙霧等多種強(qiáng)烈的干擾。是每一種視覺(jué)傳感方法都需要解決的問(wèn)題。根據(jù)焊接機(jī)器人視覺(jué)焊系統(tǒng)的工作方式不同，可將用于焊接機(jī)器人視覺(jué)焊縫跟蹤系統(tǒng)的視覺(jué)傳感器分為：結(jié)構(gòu)光式、激光掃描式和直接拍攝電弧式。其中結(jié)構(gòu)光式和激光掃描式屬于主動(dòng)視覺(jué)的方法。使用激光束因?yàn)榧杏谝稽c(diǎn)，抗干擾性能更好一些。
創(chuàng)想智控視覺(jué)焊縫追蹤系統(tǒng)采用嵌入式、高精度的視覺(jué)傳感器，采用數(shù)字化控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可在線(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè)跟蹤多種焊縫，特別適合緊密拼接長(zhǎng)直焊縫，實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化與智能化。
